扒渣機它是由機械手與輸送（sòng）機相結合，扒渣和輸送裝車功能合二（èr）為一（yī），采用電動全液壓控製係統的生產裝置，具有安全環保、能耗小、效率高的特（tè）點。

　　扒渣（zhā）機（jī）主要是由扒渣工作裝置(扒臂)、刮板輸送（sòng）機組成。

　　其中扒臂是由水平擺動座、動臂、鬥杆、四（sì）杆機構以及（jí）扒（bā）鬥5個部（bù）分串聯而成，是扒渣機中關鍵的工作部件。其作業效率決定了（le）扒渣機的（de）整機工作性能。對扒臂進（jìn）行動力學（xué）分析（xī）和建模是完成扒臂結構設計（jì）和實現扒臂運動控製（zhì）所必需的。

　　扒臂是由（yóu）多個轉動關節串聯而成。是由多個剛體組成的（de）動力學係統.具有非線性以（yǐ）及多輸入、多輸出的特點。各個部件之間存在著複雜的耦合關（guān）係。

　　為了使扒臂完成預（yù）期的（de）作業路徑（jìng）。每個關節必須提供（gòng）一定規律的驅動力矩。通過建立扒臂機械手（shǒu）的動力學模型.並對機械手動力學模型進行分析與評價。為小型扒渣機得出合理的結構尺寸（cùn）以及恰當的驅動油缸參數（shù）提供數據基礎（chǔ）。

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