扒（bā）渣（zhā）機的組成部分是由（yóu）機械手與輸送機相結合，扒渣和輸送裝車功（gōng）能合二為一（yī），采（cǎi）用電動全液（yè）壓控製係統的生產裝置，具有安全（quán）環保、能耗小、效率高的特點。

　　扒（bā）渣（zhā）機主要是由扒渣工作裝置(扒臂（bì）)、刮板輸（shū）送機組成。

　　其中扒臂是由水平擺動座、動臂、鬥杆、四杆機（jī）構以及扒（bā）鬥5個部分串聯而成，是扒渣（zhā）機中關鍵的工作部件。其作業效率決（jué）定了扒渣機的整機工作性能。對扒臂進行動力學分析和建模是完成扒（bā）臂結構設計和實現扒（bā）臂運動控製所必需的。

　　扒臂（bì）是由多個轉動關節串聯（lián）而成。是由（yóu）多個剛體組成的動力學係統.具有非線（xiàn）性以及（jí）多輸入、多輸出的特點。各（gè）個部件之間存在著複雜的耦合關係。

　　為了使扒臂完（wán）成預期的作業路徑。每個關節必須提供一定規律的驅動力矩。通過建立扒（bā）臂機械手的動力學模型.並對機械手動力學模（mó）型（xíng）進（jìn）行分析與評價。為小型（xíng）扒渣機得（dé）出合理的結構尺寸（cùn）以及恰當的（de）驅動油缸參數提供數據基礎。